Kroens ældst kendte privilegium er udstedt i 1767, hvor der af Christian den 7.’s tyske kancelli meddeltes dengang kromanden Laurids Lassen i Agerskov eneret på krohold og høkeri samme steds. Men på dette tidspunkt var kroen allerede gammel i byen. Således skrev provst Otte Riese i 1775 i Agerskov præsteembedes dagbog, at det i Agerskov var meget skik at søge kroen.
Siden Bodil og Peter Otte kom til Agerskov Kro i 1976 har værtsparret, renoveret de gamle lokaler, og udvidet med store, tiltalende værelser. En nabobygning er indrettet til selskabs– og kursus lokale. Køkkenet er blevet moderniseret. Luksus lejligheder og en vinkælder er blevet bygget
Gå en runde i restauranten med de mange hyggelige stuer og se de mange gamle billeder, malerier og prydelser fra en svunden tid.